Углы Эйлера и не только

x3=(x*Cosb-(y*Sina+z*Cosa)*Sinb)
y3=(y*Cosa-z*Sina)*Cosc-(x*Sinb+(y*Sina+z*Cosa)*Cosb)*Sinc
z3=(y*Cosa-z*Sina)*Sinc+(x*Sinb+(y*Sina+z*Cosa)*Cosb)*Cosc

// z rotate
y = o.y0*Math.cos(angleZ)+o.x0*Math.sin(angleZ);
x = o.x0*Math.cos(angleZ)-o.y0*Math.sin(angleZ);
// y rotate
z = o.z0*Math.cos(angleY)-x*Math.sin(angleY);
x = x*Math.cos(angleY)+o.z0*Math.sin(angleY);
// x rotate
oy = y;
y = y*Math.cos(angleX)-z*Math.sin(angleX);
z = oy*Math.sin(angleX)+z*Math.cos(angleX);
depth = 1/(1-z/perspective);
o.x = x*fscale;
o.y = y*fscale;
o.z = z*fscale;